公司簡介
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產品說明
上海仁熙實業有限公司
專業銷售發那科、安川、松下、三菱、伺服電機和驅動器
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胡華
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fanhutangchen@.0755 2015-11-30
③終點判別。
判斷插補或進給的總步數;分別判斷各坐標軸的進給步數。
2數據采樣插補
采用時間分割思想,根據編程的進給速度將輪廓曲線分割為每個插補周期的進給直線段進行數據密化,以此來逼近輪廓曲線。然后再將輪廓步長分解為各個坐標軸的進給量,作為指令發給伺服驅動裝置。該裝置按伺服檢測采樣周期采集實際位移,并反饋給插補器與指令比較,有誤差運動,誤差為零停止,從而完成閉環控制。
數據采樣插補分為粗插補和精插補。
粗插補:采用時間分割思想,根據進給速度F和插補周期T,將廓型曲線分割成一段段的輪廓步長L,L=FT,然后計算出每個插補周期的坐標增量。
精插補:根據位置反饋采樣周期的大小,由伺服系統完成。A02B-0319-H032
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機床操作面板A02B-0236-C235
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A06B-0078-B003
插補周期和檢測采樣周期。
插補周期大于插補運算時間與完成其它實時任務時間之和,現代數控系統一般為2~4ms,有的已達到零點幾毫秒。插補周期應是位置反饋檢測采樣周期的整數倍。采用弦線(l)逼近時,半徑為r的被逼近圓弧zui大半徑誤差er,其對應的圓心角為δ,可推導出:
當采用內外均差(era = eri)的割線時,半徑誤差更小,是內接弦的一半;若令二種逼近的半徑誤差相等,則內外均差弦的輪廓步長或步距角是內接弦時。但由于內外均差割線逼近時,插補計算復雜,很少應用。由上面分析可知:圓弧插補時的半徑誤差er與圓弧半徑r成反比,與插補周期T 和進給速度F 的平方成正比。
數據采樣插補方法有:直線函數法、擴展DDA、二階遞歸算法等。重點介紹直線函數法和擴展DDA法。
2.1直線函數法(弦線法)
上式中, 和 都是未知數,難以用簡單方法求解,采用近似計算。
2.2擴展DDA法數據采樣插補
將DDA的切向逼近改變為割線逼近。具體還是計算一個插補周期T內,輪廓步長L的坐標分量?Xi和?Yi可得:
其中:
特點:計算簡單,速度快,精度高。
3 結 論
本文主要討論了機床數控插補原理與插補運算,以基本線型直線、圓弧生成為例,討論了基本脈沖插補和數據采樣插補,對理解數控機床的工作原理具有重要的理論和實踐意義。
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